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        创建机器人时代的轻松生活
        
      
        
    
        
  
        

        
 


         
  
  
        
    
        
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		软件下载（更新日期2020/08/13）
        
	    
	
        
		注意：T20与T30型号的示教器所使用的程序升级程序不同，请认准示教器型号后再进行升级。若程序与硬件不匹配会导致程序无法启动!
        
	
	
        
		更新历史
        
	
        
		
        
			2019/08/03 NexDroid 20.06(2020/08/03更新)
			
        
				
        
					
        
					
        
						新功能
        
					
        
					
        
					
        
					
        
					
        
					
        
					
        
					
        
					
					
          
						
        1. 
							1．外部轴增加为5个
          2. 
						-现在可以一台机器人对应最多两台双轴变位机加一台地轨，且均可协作！
          
						-最佳组合
						
        2. 
							 
							
            
								
          1. 
									（1）三轴横向旋转变位机
            
									
            2. 
								
          2. 
									（2）三轴水平旋转变位机
            
									
            3. 
								
          3. 
									（3）双轴变位机
            
									
            4. 
								
          4. 
									（4）双轴变位机*2
            
									
            5. 
								
          5. 
									（5）单轴变位机*2+地轨
            
									
            6. 
							
          
						
          3. 
						
        3. 
							2．增加寻位、跟踪功能
          4. 
						焊接寻位与跟踪功能降低了焊接工件来料和装夹一致性要求,极大减轻了示教编程的工作量,是机器人焊接必不可少的功能。
          
						-纳博特同时直接激光和触碰寻位及激光实时跟踪. 目前已经支持创想、睿牛,敏越,同舟,全视,中科宏伟等多个厂家. 客户可直接在示教界面选择已匹配过的传感器类型, 无需额外适配工作,即插即用。(注: 触碰寻位功能需焊机支持*)
          
						-同时该寻位功能还可以移植到打磨,喷涂等行业应用。
          
						焊缝寻位与跟踪主要应用方案有:
						
        4. 
							
            
								
          1. 
									（1）激光手眼标定 : 采用单点方案, 可快速标定,匹配机器人和激光传感器坐标系, 检测标定精度。
            2. 
								
          2. 
									（2）两点法直线寻位: 适用于直缝焊接,间断焊等应用场景。
            3. 
								
          3. 
									（3）三点法圆弧寻位: 用于圆弧类工件焊缝场景。
            4. 
								
          4. 
									（4）四点用户坐标系标定:可计算用户坐标系,并进行焊接轨迹整体偏移。
            5. 
								
          5. 
									（5）激光实时跟踪：支持直线和圆弧跟踪。
            6. 
							
          
						
          5. 
						
        5. 
							3. 规划算法升级
							
            
								
          1. 
									（1）动态加减速，现在可以在运行过程中按下V+、V-实时改变运行速度，而不需要停下来调整后再运行；
            2. 
								
          2. 
									（2）PL优化，现在的平滑过渡更加顺滑。
            3. 
							
          
						
          6. 
						
        6. 
							4．SCARA重大调整
          7. 
						全新SCARA工艺系统,标准节拍可达0.25s
						
        7. 
							
            
								
          1. 
									-SCARA模型更精准,支持左右手;增加螺距,丝杆导程等专有参数,对丝杆进行精准操控
            2. 
								
          2. 
									-3轴显示单位由传统的角度制改为毫米（mm），更加直观地看到丝杆位移量
            3. 
								
          3. 
									-支持多种异性SCARA模型,如1轴改丝杆结构等.
            4. 
							
          
						
          8. 
						
        8. 
							5．二次开发
          9. 
						本次升级极大地扩充了API接口数量。
          
						现有接口涵盖了运动控制、外部轴控制、码垛工艺、日志管理、伺服状态管理、机器人参数管理、IO控制与自定义IO、变量管理、坐标管理、程序管理、无文件运行、追加模式运行等，您在使用已包含的码垛工艺之外可以利用已有API来制作自己的专有工艺。具体的API介绍与说明请查看http://www.woaibuy.com/api/
						
        9. 
							6．从当前行开始运行
          10. 
						更改运行逻辑。当前运行指示行以左侧小箭头表示，包括单步运行！
          
						整行选择仅用于插入、修改、删除等操作。
          
						若从x行开始运行，点击该行，点击操作，点击从此运行按钮。
						
        10. 
							7. 非运动类指令提前执行
          11. 
						机器人一条MOVJ一条DOUT，必须走完MOVJ才能执行DOUT，影响了生产节拍。是不是让您倍感焦虑!而且DOUT这样的指令横在中间还会打断PL的连贯，让人抓狂!现在所有的运动类指令增加了TIME参数，可以在机器人到达目标点前提前执行下面的DOUT、DIN等非运动类指令，提高生产节拍。
						
        11. 
							8．反向间隙补偿参数
          12. 
						在机器人的装配过程中，如果装配精度不高，会导致齿轮间有间隙，在轴反向运行时由于反向的间隙导致精度不能保证。现在可以通过反向间隙参数进行补偿。
						
        12. 
							9．复位程序
          13. 
						可以选择一个程序来作为复位程序，当执行回到复位点操作时，会运行您选定的程序，可以更安全、灵活的让机器人回到复位点。
          
						搭配干涉区使用，在返回过程中在干涉区内自动发送信号到其它设备，可以防止撞机事故。
						
        13. 
							10．DOUT增加输出时间
          14. 
						DOUT指令增加了输出时间参数，可以在输出后自动关闭，不需要再单独插入DOUT指令来关闭，让动作更流畅！
						
        14. 
							11．七轴机器人适配
          15. 
						支持七轴机器人了。
						
        15. 
							12. 码垛机器人增加L6参数
          16. 
						码垛机器人增加了L6参数，让特殊模型的码垛机器人也能操控自如！
						
        16. 
							13. 完善后台程序编辑功能
          17. 
						编辑后台程序时少了很多操作很麻烦吗？现在我们给后台程序添加了指令的批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销功能，让后台程序的编辑与主程序一样便捷！
						
        17. 
							14. 增加复位外部轴多圈转动量指令
          18. 
						在雕刻、涂胶等场景下，通常会使用旋转台。加工完一个工件时旋转台已经转了好多圈了，复位到原点要耗费很长时间。现在加入了复位外部轴多圈转动量的指令，缩短复位时间！
						
        18. 
							15. 调整状态查看机制
          19. 
						运行程序过程中，想要查看机器人状态，但是还要切换到其它界面很烦恼吗？现在状态界面中的位置查看、电机转速、扭矩、超差均移动到了监控窗口中，更方便同时操作、运行与监控。并加入了电机负载状态，机器人各个轴的负载一目了然！
						
        19. 
							16. 扩展工具手和用户坐标个数
          20. 
						工具手号和用户坐标号9个不够用吗？现在均扩展至999个，满足您的工艺需求！
						
        20. 
							17. 扩展码垛、焊接、打磨工艺号个数
          21. 
						码垛、焊接参数、打磨工艺均增加到99个
						
        21. 
							18. 保留20、12、15点标定
          22. 
						零点校正功能的20点标定、12点标定、15点标定共存，哪个好用咱就用哪个！一切就在设置-工具手标定！
					
        
					
        
						功能修改
        
					
          
						
        1. 
							1．焊接工艺
							
            
								
          1. 
									-增加焊接时间焊接占空比，焊接状态移至焊接弹窗
            2. 
								
          2. 
									-焊接参数增加注释
            3. 
								
          3. 
									-摆焊参数修改
            4. 
							
          
						
          2. 
						
        2. 
							2. 伺服欠压
          3. 
						接收到伺服欠压报错后禁止修改伺服映射
						
        3. 
							3. 直角机器人可以使用外部轴
          4. 
						
        4. 
							4. 修改速度限制，防止0速度的出现
          5. 
						
        5. 
							5. 笛卡尔参数最大速度限制增大至5000
          6. 
						
        6. 
							6. 在伺服参数界面可以修改外部轴伺服参数
          7. 
						
        7. 
							7. 传送带跟踪
          8. 
						传送带传感器标定增加一个0触发和1触发的选项
						
        8. 
							8. 码垛
          9. 
						简易码垛扩展工件数。行数最大999、列数最大999、层数最大999，层、行、列数相乘不超过99999
						
        9. 
							9. IO
          10. 
						IO紧急停止应和伺服急停一样可以触发IO复位
					
        
					
        
						UI优化
        
					
          
						
        1. 
							1. 正弦/余弦/反正切在新参数的注释改为：数值（弧度值）
          2. 
						
        2. 
							2. 编码器多圈值清零后改变提示
          3. 
						
        3. 
							3. 优化一键备份系统的白条弹出时间
          4. 
						
        4. 
							4. 整理示教盒界面字体
          5. 
						
        5. 
							5. 导入配置文件失败后给与提示
          6. 
						
        6. 
							6. 语言选择和界面语言选择放到设置-系统设置-修改示教盒配置
          7. 
						
        7. 
							7. 替换开机图片
          8. 
						
        8. 
							8. 指令加单位描述
          9. 
						
        9. 
							9. 从站配置中修改机器人类型，点击保存时，增加一个提示
          10. 
						
        10. 
							10. 坐标监控：右侧当前值为非关节坐标时，左侧关节坐标不实时变化
          11. 
						
        11. 
							11. 四轴机器人DH参数界面图片更换
          12. 
						
        12. 
							12. 操作参数界面功能名称精简，IO复位名称更改
          13. 
						
        13. 
							13. 需求：负载率增加单位（‰）
          14. 
						
        14. 
							14. 焊接工艺字体修改
          15. 
						
        15. 
							15. 视觉ui优化
          16. 
						
        16. 
							16. 用户坐标系标定界面标定按钮增加点击变色
          17. 
						
        17. 
							17. 全局变量添加单位
          18. 
						
        18. 
							18. 使用用户坐标切换指令，右上角实时变化
          19. 
						
        19. 
							19. 示教器表格、tab界面优化
          20. 
					
        
				
        
			
        
		
        
		
        
			2019/09/17 NexDroid 20.02(2020/04/20更新)
			
        
				
        
					
        
					
        
						功能优化
        
					
          
						
        1. 
							1．程序新建点位，指令的当前位置加一个选项，可以选择插入的坐标类型
          2. 
						注意！插指令点位的坐标系不再与当前使用坐标系相同，而是在这里选择
						
        2. 
							2．modbus自定义地址
          3. 
						modbus地址可以自定义啦！修改步骤如下：
						
        3. 
							
            
								
          1. 
									(1)在modbus设置界面打开modbus功能；
            2. 
								
          2. 
									(2)导出控制器配置；
            3. 
								
          3. 
									(3)修改导出来的modbusAddr.json文件
            4. 
							
          
						
          4. 
						
        4. 
							3．支持多网口控制器
          5. 
						针对多个Ethernet端口的控制器，可以在示教器中修改其IP等网络参数啦！
						
        5. 
							4．新增电批工艺 电批工艺上线！赶紧带着小纳去拧螺丝吧！
          6. 
						
        6. 
							5．增加电子齿轮和外部轴随动指令
          7. 
						运动控制类指令中增加了EXTMOV（外部轴随动）和GEARIN（电子齿轮）指令，可以用来让外部轴跟随某一主轴运动！具体使用方法请看手册~
						
        7. 
							6．增加读取线速度指令
          8. 
						用来将当前的线速度读取到变量中，具体的使用方法请查看手册~相信你能在各种使用场景中发现它的用处！
						
        8. 
							7．码垛位置调试可以手动输入需要选中的工件号
          9. 
						位置调试功能好用疯了！需要用到码垛工艺的小伙伴们赶紧试一下码垛中的位置调试功能！
						
        9. 
							8．添加远程模式选择是否使用断点执行
          10. 
						远程模式不希望断点执行？还是后悔了又需要能够断点执行了？没关系，现在可以配置了！
          
						在设置/操作参数中进行设置！
						
        10. 
							9．后台程序添加指令的批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销功能
          11. 
						后台程序的操作终于丰富起来了！现在和普通程序一样可以进行批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销这些操作啦！
						
        11. 
							10．远程模式增加无预约模式
          12. 
						嫌弃远程模式预约太麻烦？现在可以直接触发后运行对应的程序啦！
          
						在设置/操作参数中设置哦。
						
        12. 
							11 IO指令部分端口拓展到32
          13. 
						提高了对多个IO板的支持度！
					
        
					
          
						
        1. 
							1．优化系统各参数范围
          2. 
						
        2. 
							2．远程模式多机优化
          3. 
						
        3. 
							3．多机模式开机自启动功能优化（只有全部停止或切换模式后才可以切换机器人）
          4. 
						
        4. 
							4．点位加减改/复制点位/点位全加减改使用全局位置时，运行过程中切模式点位不恢复
          5. 
						
        5. 
							5．移动指令插入修改 6．设置-点动速度：不同轴的报错显示对应轴名称
          6. 
						
        6. 
							7．链接伺服的情况下，如果将伺服设置为虚拟伺服，则实际伺服报错不给予反馈
          7. 
						
        7. 
							8．带数据上传功能优化参数输入方式
          8. 
						
        8. 
							9．数据上传功能，数据采集周期和数据上传周期可以使用小数
          9. 
						
        9. 
							10．优化简易码跺参数位置调试 11．修改控制器ip立即生效
          10. 
						
        10. 
							12．伺服报警后，点击伺服报警跳转进日志界面
          11. 
						
        11. 
							13．增加示教盒IP网段匹配判定，示教盒IP网段和控制器IP网段相同的情况下才可以保存
          12. 
						
        12. 
							14．监控界面速度修改时小白条弹框不超过5条
          13. 
						
        13. 
							15．修改机器人个数大于2，重启时自动关闭双机协作功能
          14. 
						
        14. 
							16．作业文件第一条禁止使用IMOV偏移指令
          15. 
						
        15. 
							17．SWITCHTOOL指令切换工具手，上方工具栏随着切换
          16. 
						
        16. 
							18．解决码垛自定义模板卡顿问题
          17. 
						
        17. 
							19．不同类型机器人和外部轴点动屏蔽多余部分按键
          18. 
						
        18. 
							20．修改movl，防止超速
          19. 
						
        19. 
							21．修改伺服报错提示 22．全局位置变量可以查看其他坐标系下的位置值
          20. 
						
        20. 
							23．优化小白条弹框提示 24．简易码垛生成文件功能，无IO禁止使用
          21. 
						
        21. 
							25．切换模式时，自动关闭顶部下拉菜单
          22. 
						
        22. 
							26．控制器版本不匹配允许用户可以设置系统设置
          23. 
						
        23. 
							27．完整码垛自定义修改整体旋转优化 28．优化编码器电池欠压功能
          24. 
						
        24. 
							29．开机自启动增加切换机器人刷新界面功能 30．局部变量功能重做
          25. 
					
        
				
        
			
        
		
        
		
        
			2019/12/13 NexDroid 19.11(2019/12/19更新)
			
        
				
        
					
        
						主要更新
        
					
        
						功能优化
        
					
          
						
        1. 
							1．程序新建点位，指令的当前位置加一个选项，可以选择插入的坐标类型
          2. 
						注意！插指令点位的坐标系不再与当前使用坐标系相同，而是在这里选择
						
        2. 
							2．modbus自定义地址 modbus地址可以自定义啦！修改步骤如下：
          3. 
						在modbus设置界面打开modbus功能； 导出控制器配置；
          
						修改导出来的modbusAddr.json文件 3．支持多网口控制器
          
						针对多个Ethernet端口的控制器，可以在示教器中修改其IP等网络参数啦！
						
        3. 
							4．新增电批工艺 电批工艺上线！赶紧带着小纳去拧螺丝吧！
          4. 
						
        4. 
							5．增加电子齿轮和外部轴随动指令
          5. 
						运动控制类指令中增加了EXTMOV（外部轴随动）和GEARIN（电子齿轮）指令，可以用来让外部轴跟随某一主轴运动！具体使用方法请看手册~
						
        5. 
							6．增加读取线速度指令
          6. 
						用来将当前的线速度读取到变量中，具体的使用方法请查看手册~相信你能在各种使用场景中发现它的用处！
						
        6. 
							7．码垛位置调试可以手动输入需要选中的工件号
          7. 
						位置调试功能好用疯了！需要用到码垛工艺的小伙伴们赶紧试一下码垛中的位置调试功能！
						
        7. 
							8．添加远程模式选择是否使用断点执行
          8. 
						远程模式不希望断点执行？还是后悔了又需要能够断点执行了？没关系，现在可以配置了！
          
						在设置/操作参数中进行设置！
						
        8. 
							9．后台程序添加指令的批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销功能
          9. 
						后台程序的操作终于丰富起来了！现在和普通程序一样可以进行批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销这些操作啦！
						
        9. 
							10．远程模式增加无预约模式
          10. 
						嫌弃远程模式预约太麻烦？现在可以直接触发后运行对应的程序啦！
          
						在设置/操作参数中设置哦。
						
        10. 
							11 IO指令部分端口拓展到32
          11. 
						提高了对多个IO板的支持度！
						
        11. 
							1．优化系统各参数范围
          12. 
						
        12. 
							2．远程模式多机优化
          13. 
						
        13. 
							3．多机模式开机自启动功能优化（只有全部停止或切换模式后才可以切换机器人）
          14. 
						
        14. 
							4．点位加减改/复制点位/点位全加减改使用全局位置时，运行过程中切模式点位不恢复
          15. 
						
        15. 
							5．移动指令插入修改 6．设置-点动速度：不同轴的报错显示对应轴名称
          16. 
						
        16. 
							7．链接伺服的情况下，如果将伺服设置为虚拟伺服，则实际伺服报错不给予反馈
          17. 
						
        17. 
							8．带数据上传功能优化参数输入方式
          18. 
						
        18. 
							9．数据上传功能，数据采集周期和数据上传周期可以使用小数
          19. 
						
        19. 
							10．优化简易码跺参数位置调试 11．修改控制器ip立即生效
          20. 
						
        20. 
							12．伺服报警后，点击伺服报警跳转进日志界面
          21. 
						
        21. 
							13．增加示教盒IP网段匹配判定，示教盒IP网段和控制器IP网段相同的情况下才可以保存
          22. 
						
        22. 
							14．监控界面速度修改时小白条弹框不超过5条
          23. 
						
        23. 
							15．修改机器人个数大于2，重启时自动关闭双机协作功能
          24. 
						
        24. 
							16．作业文件第一条禁止使用IMOV偏移指令
          25. 
						
        25. 
							17．SWITCHTOOL指令切换工具手，上方工具栏随着切换
          26. 
						
        26. 
							18．解决码垛自定义模板卡顿问题
          27. 
						
        27. 
							19．不同类型机器人和外部轴点动屏蔽多余部分按键
          28. 
						
        28. 
							20．修改movl，防止超速 21．修改伺服报错提示
          29. 
						
        29. 
							22．全局位置变量可以查看其他坐标系下的位置值
          30. 
						
        30. 
							23．优化小白条弹框提示
          31. 
						
        31. 
							24．简易码垛生成文件功能，无IO禁止使用
          32. 
						
        32. 
							25．切换模式时，自动关闭顶部下拉菜单
          33. 
						
        33. 
							26．控制器版本不匹配允许用户可以设置系统设置
          34. 
						
        34. 
							27．完整码垛自定义修改整体旋转优化 28．优化编码器电池欠压功能
          35. 
						
        35. 
							29．开机自启动增加切换机器人刷新界面功能 30．局部变量功能重做
          36. 
					
        
				
        
			
        
		
        
	
        

        

        

       
      
        
    
        
  
        

        
 

        
  

        

 
 
 
 
 
 
 
 


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