软件下载(更新日期2020/08/13)
注意:T20与T30型号的示教器所使用的程序升级程序不同,请认准示教器型号后再进行升级。若程序与硬件不匹配会导致程序无法启动!
更新历史
2019/08/03 NexDroid 20.06(2020/08/03更新)
新功能


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1.外部轴增加为5个
-现在可以一台机器人对应最多两台双轴变位机加一台地轨,且均可协作!
-最佳组合
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(1)三轴横向旋转变位机

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(2)三轴水平旋转变位机

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(3)双轴变位机

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(4)双轴变位机*2

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(5)单轴变位机*2+地轨

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2.增加寻位、跟踪功能
焊接寻位与跟踪功能降低了焊接工件来料和装夹一致性要求,极大减轻了示教编程的工作量,是机器人焊接必不可少的功能。
-纳博特同时直接激光和触碰寻位及激光实时跟踪. 目前已经支持创想、睿牛,敏越,同舟,全视,中科宏伟等多个厂家. 客户可直接在示教界面选择已匹配过的传感器类型, 无需额外适配工作,即插即用。(注: 触碰寻位功能需焊机支持*)
-同时该寻位功能还可以移植到打磨,喷涂等行业应用。
焊缝寻位与跟踪主要应用方案有:
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(1)激光手眼标定 : 采用单点方案, 可快速标定,匹配机器人和激光传感器坐标系, 检测标定精度。
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(2)两点法直线寻位: 适用于直缝焊接,间断焊等应用场景。
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(3)三点法圆弧寻位: 用于圆弧类工件焊缝场景。
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(4)四点用户坐标系标定:可计算用户坐标系,并进行焊接轨迹整体偏移。
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(5)激光实时跟踪:支持直线和圆弧跟踪。
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3. 规划算法升级
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(1)动态加减速,现在可以在运行过程中按下V+、V-实时改变运行速度,而不需要停下来调整后再运行;
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(2)PL优化,现在的平滑过渡更加顺滑。
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4.SCARA重大调整
全新SCARA工艺系统,标准节拍可达0.25s
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-SCARA模型更精准,支持左右手;增加螺距,丝杆导程等专有参数,对丝杆进行精准操控
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-3轴显示单位由传统的角度制改为毫米(mm),更加直观地看到丝杆位移量
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-支持多种异性SCARA模型,如1轴改丝杆结构等.
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5.二次开发
本次升级极大地扩充了API接口数量。
现有接口涵盖了运动控制、外部轴控制、码垛工艺、日志管理、伺服状态管理、机器人参数管理、IO控制与自定义IO、变量管理、坐标管理、程序管理、无文件运行、追加模式运行等,您在使用已包含的码垛工艺之外可以利用已有API来制作自己的专有工艺。具体的API介绍与说明请查看http://www.woaibuy.com/api/
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6.从当前行开始运行
更改运行逻辑。当前运行指示行以左侧小箭头表示,包括单步运行!
整行选择仅用于插入、修改、删除等操作。
若从x行开始运行,点击该行,点击操作,点击从此运行按钮。
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7. 非运动类指令提前执行
机器人一条MOVJ一条DOUT,必须走完MOVJ才能执行DOUT,影响了生产节拍。是不是让您倍感焦虑!而且DOUT这样的指令横在中间还会打断PL的连贯,让人抓狂!现在所有的运动类指令增加了TIME参数,可以在机器人到达目标点前提前执行下面的DOUT、DIN等非运动类指令,提高生产节拍。
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8.反向间隙补偿参数
在机器人的装配过程中,如果装配精度不高,会导致齿轮间有间隙,在轴反向运行时由于反向的间隙导致精度不能保证。现在可以通过反向间隙参数进行补偿。
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9.复位程序
可以选择一个程序来作为复位程序,当执行回到复位点操作时,会运行您选定的程序,可以更安全、灵活的让机器人回到复位点。
搭配干涉区使用,在返回过程中在干涉区内自动发送信号到其它设备,可以防止撞机事故。
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10.DOUT增加输出时间
DOUT指令增加了输出时间参数,可以在输出后自动关闭,不需要再单独插入DOUT指令来关闭,让动作更流畅!
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11.七轴机器人适配
支持七轴机器人了。
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12. 码垛机器人增加L6参数
码垛机器人增加了L6参数,让特殊模型的码垛机器人也能操控自如!
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13. 完善后台程序编辑功能
编辑后台程序时少了很多操作很麻烦吗?现在我们给后台程序添加了指令的批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销功能,让后台程序的编辑与主程序一样便捷!
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14. 增加复位外部轴多圈转动量指令
在雕刻、涂胶等场景下,通常会使用旋转台。加工完一个工件时旋转台已经转了好多圈了,复位到原点要耗费很长时间。现在加入了复位外部轴多圈转动量的指令,缩短复位时间!
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15. 调整状态查看机制
运行程序过程中,想要查看机器人状态,但是还要切换到其它界面很烦恼吗?现在状态界面中的位置查看、电机转速、扭矩、超差均移动到了监控窗口中,更方便同时操作、运行与监控。并加入了电机负载状态,机器人各个轴的负载一目了然!
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16. 扩展工具手和用户坐标个数
工具手号和用户坐标号9个不够用吗?现在均扩展至999个,满足您的工艺需求!
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17. 扩展码垛、焊接、打磨工艺号个数
码垛、焊接参数、打磨工艺均增加到99个
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18. 保留20、12、15点标定
零点校正功能的20点标定、12点标定、15点标定共存,哪个好用咱就用哪个!一切就在设置-工具手标定!
功能修改
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1.焊接工艺
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-增加焊接时间焊接占空比,焊接状态移至焊接弹窗
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-焊接参数增加注释
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-摆焊参数修改
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2. 伺服欠压
接收到伺服欠压报错后禁止修改伺服映射
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3. 直角机器人可以使用外部轴
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4. 修改速度限制,防止0速度的出现
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5. 笛卡尔参数最大速度限制增大至5000
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6. 在伺服参数界面可以修改外部轴伺服参数
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7. 传送带跟踪
传送带传感器标定增加一个0触发和1触发的选项
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8. 码垛
简易码垛扩展工件数。行数最大999、列数最大999、层数最大999,层、行、列数相乘不超过99999
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9. IO
IO紧急停止应和伺服急停一样可以触发IO复位
UI优化
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1. 正弦/余弦/反正切在新参数的注释改为:数值(弧度值)
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2. 编码器多圈值清零后改变提示
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3. 优化一键备份系统的白条弹出时间
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4. 整理示教盒界面字体
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5. 导入配置文件失败后给与提示
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6. 语言选择和界面语言选择放到设置-系统设置-修改示教盒配置
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7. 替换开机图片
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8. 指令加单位描述
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9. 从站配置中修改机器人类型,点击保存时,增加一个提示
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10. 坐标监控:右侧当前值为非关节坐标时,左侧关节坐标不实时变化
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11. 四轴机器人DH参数界面图片更换
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12. 操作参数界面功能名称精简,IO复位名称更改
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13. 需求:负载率增加单位(‰)
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14. 焊接工艺字体修改
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15. 视觉ui优化
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16. 用户坐标系标定界面标定按钮增加点击变色
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17. 全局变量添加单位
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18. 使用用户坐标切换指令,右上角实时变化
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19. 示教器表格、tab界面优化
2019/09/17 NexDroid 20.02(2020/04/20更新)
功能优化
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1.程序新建点位,指令的当前位置加一个选项,可以选择插入的坐标类型
注意!插指令点位的坐标系不再与当前使用坐标系相同,而是在这里选择
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2.modbus自定义地址
modbus地址可以自定义啦!修改步骤如下:
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(1)在modbus设置界面打开modbus功能;
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(2)导出控制器配置;
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(3)修改导出来的modbusAddr.json文件
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3.支持多网口控制器
针对多个Ethernet端口的控制器,可以在示教器中修改其IP等网络参数啦!
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4.新增电批工艺 电批工艺上线!赶紧带着小纳去拧螺丝吧!
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5.增加电子齿轮和外部轴随动指令
运动控制类指令中增加了EXTMOV(外部轴随动)和GEARIN(电子齿轮)指令,可以用来让外部轴跟随某一主轴运动!具体使用方法请看手册~
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6.增加读取线速度指令
用来将当前的线速度读取到变量中,具体的使用方法请查看手册~相信你能在各种使用场景中发现它的用处!
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7.码垛位置调试可以手动输入需要选中的工件号
位置调试功能好用疯了!需要用到码垛工艺的小伙伴们赶紧试一下码垛中的位置调试功能!
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8.添加远程模式选择是否使用断点执行
远程模式不希望断点执行?还是后悔了又需要能够断点执行了?没关系,现在可以配置了!
在设置/操作参数中进行设置!
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9.后台程序添加指令的批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销功能
后台程序的操作终于丰富起来了!现在和普通程序一样可以进行批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销这些操作啦!
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10.远程模式增加无预约模式
嫌弃远程模式预约太麻烦?现在可以直接触发后运行对应的程序啦!
在设置/操作参数中设置哦。
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11 IO指令部分端口拓展到32
提高了对多个IO板的支持度!
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1.优化系统各参数范围
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2.远程模式多机优化
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3.多机模式开机自启动功能优化(只有全部停止或切换模式后才可以切换机器人)
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4.点位加减改/复制点位/点位全加减改使用全局位置时,运行过程中切模式点位不恢复
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5.移动指令插入修改 6.设置-点动速度:不同轴的报错显示对应轴名称
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7.链接伺服的情况下,如果将伺服设置为虚拟伺服,则实际伺服报错不给予反馈
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8.带数据上传功能优化参数输入方式
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9.数据上传功能,数据采集周期和数据上传周期可以使用小数
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10.优化简易码跺参数位置调试 11.修改控制器ip立即生效
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12.伺服报警后,点击伺服报警跳转进日志界面
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13.增加示教盒IP网段匹配判定,示教盒IP网段和控制器IP网段相同的情况下才可以保存
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14.监控界面速度修改时小白条弹框不超过5条
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15.修改机器人个数大于2,重启时自动关闭双机协作功能
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16.作业文件第一条禁止使用IMOV偏移指令
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17.SWITCHTOOL指令切换工具手,上方工具栏随着切换
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18.解决码垛自定义模板卡顿问题
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19.不同类型机器人和外部轴点动屏蔽多余部分按键
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20.修改movl,防止超速
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21.修改伺服报错提示 22.全局位置变量可以查看其他坐标系下的位置值
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23.优化小白条弹框提示 24.简易码垛生成文件功能,无IO禁止使用
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25.切换模式时,自动关闭顶部下拉菜单
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26.控制器版本不匹配允许用户可以设置系统设置
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27.完整码垛自定义修改整体旋转优化 28.优化编码器电池欠压功能
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29.开机自启动增加切换机器人刷新界面功能 30.局部变量功能重做
2019/12/13 NexDroid 19.11(2019/12/19更新)
主要更新
功能优化
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1.程序新建点位,指令的当前位置加一个选项,可以选择插入的坐标类型
注意!插指令点位的坐标系不再与当前使用坐标系相同,而是在这里选择
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2.modbus自定义地址 modbus地址可以自定义啦!修改步骤如下:
在modbus设置界面打开modbus功能; 导出控制器配置;
修改导出来的modbusAddr.json文件 3.支持多网口控制器
针对多个Ethernet端口的控制器,可以在示教器中修改其IP等网络参数啦!
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4.新增电批工艺 电批工艺上线!赶紧带着小纳去拧螺丝吧!
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5.增加电子齿轮和外部轴随动指令
运动控制类指令中增加了EXTMOV(外部轴随动)和GEARIN(电子齿轮)指令,可以用来让外部轴跟随某一主轴运动!具体使用方法请看手册~
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6.增加读取线速度指令
用来将当前的线速度读取到变量中,具体的使用方法请查看手册~相信你能在各种使用场景中发现它的用处!
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7.码垛位置调试可以手动输入需要选中的工件号
位置调试功能好用疯了!需要用到码垛工艺的小伙伴们赶紧试一下码垛中的位置调试功能!
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8.添加远程模式选择是否使用断点执行
远程模式不希望断点执行?还是后悔了又需要能够断点执行了?没关系,现在可以配置了!
在设置/操作参数中进行设置!
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9.后台程序添加指令的批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销功能
后台程序的操作终于丰富起来了!现在和普通程序一样可以进行批量复制、修改、删除、移动、剪切、注销这些操作啦!
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10.远程模式增加无预约模式
嫌弃远程模式预约太麻烦?现在可以直接触发后运行对应的程序啦!
在设置/操作参数中设置哦。
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11 IO指令部分端口拓展到32
提高了对多个IO板的支持度!
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1.优化系统各参数范围
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2.远程模式多机优化
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3.多机模式开机自启动功能优化(只有全部停止或切换模式后才可以切换机器人)
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4.点位加减改/复制点位/点位全加减改使用全局位置时,运行过程中切模式点位不恢复
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5.移动指令插入修改 6.设置-点动速度:不同轴的报错显示对应轴名称
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7.链接伺服的情况下,如果将伺服设置为虚拟伺服,则实际伺服报错不给予反馈
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8.带数据上传功能优化参数输入方式
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9.数据上传功能,数据采集周期和数据上传周期可以使用小数
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10.优化简易码跺参数位置调试 11.修改控制器ip立即生效
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12.伺服报警后,点击伺服报警跳转进日志界面
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13.增加示教盒IP网段匹配判定,示教盒IP网段和控制器IP网段相同的情况下才可以保存
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14.监控界面速度修改时小白条弹框不超过5条
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15.修改机器人个数大于2,重启时自动关闭双机协作功能
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16.作业文件第一条禁止使用IMOV偏移指令
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17.SWITCHTOOL指令切换工具手,上方工具栏随着切换
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18.解决码垛自定义模板卡顿问题
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19.不同类型机器人和外部轴点动屏蔽多余部分按键
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20.修改movl,防止超速 21.修改伺服报错提示
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22.全局位置变量可以查看其他坐标系下的位置值
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23.优化小白条弹框提示
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24.简易码垛生成文件功能,无IO禁止使用
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25.切换模式时,自动关闭顶部下拉菜单
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26.控制器版本不匹配允许用户可以设置系统设置
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27.完整码垛自定义修改整体旋转优化 28.优化编码器电池欠压功能
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29.开机自启动增加切换机器人刷新界面功能 30.局部变量功能重做